Guiado GPS CEREA AUTOSTEER

[37grados]

Muchisimas gracias cesar!!

[AndresB711]

Hola, que tal? Soy Martin de Arentina, hace rato que vengo siguiendo el foro, y cuando quice postear un par de preguntas me dio error la contraseña, pregunte a los administradores y aca estoy con otro nick y otro mail......seran las fiestas que no hay nadie?
Vengo usando el cerea en un HTC wildfire con android y anda de lujo, solo se pierde cuando el techo del tractor hace sombra al gps, asi que me estoy armando una aspire one con una antena gps usb para ver que tal, el garmin no hubo forma de poder hacerlo andar...
Tambien pienso experimentar con el autoguiado, si es que me liveran las cosas en la aduana 75 dias y contando....una verguenza....
Consegui tambien un motor de 24 v con encoder aca en el pais, proveniente de una fotocopiadora, creen que tambien andaria con la tarjeta controladora, solo para experimentar ya que no es para nada caro?
En cuanto la "construccion" en si del autoguiado creen que no es para cualquiera y hay que tener conocimientos de electronica y programacion?
Cesar podrias pasarme la ultima version del cerea? milanesa711@yahoo.es o a biancoambd@hotmail.com
Un millon de gracias por semejante trabajo y esfuerzo en hacer un "programomon"!
Saludos y feliz año nuevo a todos!!!!!

Martin Bianco
Argentina

[650enV]

Hoy he estado probando la versión 21 y no tiene nada que ver con la anterior que yo probé. He tenido muchos problemas de señal, por lo que he podido probar poco. He pasado por unos baches y se ha comportado muy bien. Me hace unas cosas raras o eso me parece a mi,el movimiento lo hace suave y con poca aceleración, pero hay veces que arranca muy brusco lo podéis ver en el primer video, los movimientos del segundo video es el paso por los baches.

http://youtu.be/SB6R3rWu0wI

http://youtu.be/xmuevPr4eKk

Saludos

[Alloztarra]

650enV,
Los videos no se ven, ya que sale un mensaje diciendo que son privados.

Saludos.

[Csar1540]

Hola 650env, ya se ven.
Preguntas, hz y posición del gps?
Lo de los arreones girando es porque le entra algún salto de angulo o algun salto del gps, el control intenta ir a máxima aceleración a corregir el error
Lo de los baches, te oscila muchísimo el gps no?
Llevas el filtro de promediado activado no?

Saludos

[650enV]

Hola Cesar:
La frecuencia la llevaba a 5Hz porque la habia puesto a 10 para probar y tenia muchos problemas de señales (el Rtklib se me iba a error) y lo cambie a 5 hz a ver si iba mejor, pero no.
La antena gps la llevo encima de la cabina, en la parte delantera y pillaba bastantes satelites con mucha señal.
Lo de los baches, cuando sale una rueda entra otra y asi... ya ves que meneo llevo en la mano, ahi me parece que se comporto muy bien para los meneos que pegaba el tractor.
Filtro, dices por este avgFilterActivated:1
Cesar a mi lo que me mosqueo fue esos golpes en el arranque,el video del volante y la rueda no lo grabe pasando por los baches.Parece como que la señal del gps se le va bastante hacia un lado y luego recupera posición. Pegaba una arrancada brusca hacia un lado e inmediatamente hacia el otro tratando que la trayectoria fuera recta.

Saludos

[Ladillo]

¿Ublox lea4t, verdad?

[overkill]

Hola a todos, Feliz Navidad y prospero 2014...



Cesar, si monto un acelerómetro con giroscopio MPU-6050, lo integrarias?

Porque a mi tiempo para programar es lo que me falta..... pero en hardware y diseño si que te puedo echar una mano.

Si crees que es interesante te mando luego lo que estoy montando.

Un saludo

[650enV]

Ladillo como te imaginabas el modulo es el Lea4t, piensas que es el culpable?
Cesar esas aceleraciones no se podían limitar por software?? Para un funcionamiento normal no creo que tenga que girar tan rápido, ni con tanta aceleración.

Saludos

[Serrano69]

650enV, qué cosas más raras te hace, la verdad.
Yo utilizo la misma versión que tú, la 21, y el módulo lea4t, y a mí nunca me ha hecho eso, bueno lo de los baches sí, yo creo que es normal, si el tractor hace esos movimientos.
La tarjeta controladora la llevas pegada al motor, y el motor tiene un iman, a ver si ese es el culpable.

Saludos.

[Jcbpela]

Buenos días,

después de seguir desde hace mucho tiempo este foro, leer i releer, sin atreverme a dar el paso, me dais tanta envidia que me he propuesto empezar.
Primero muchas felicidades, esto és alucinante.
Segundo las dudas, referente al receptor, con el lea4t justito, i el denga10 fuera de stock, no se para donde tenemos que mirar. Se ha hablado del neo7p, alguien tiene referencias de este o de alguna alternativa. Ahora mismo és el punto critico que le encuentro.
Por otra parte, entrando a ublox, por las imagenes de los productos, parecen mas chips que placas listas para conectar, es eso así o hay que buscar por otra parte.

Saludos y feliz año nuevo a todos.

[Csar1540]

Hola,
hoy he hecho otra prueba, tengo una versión 25 que se sale aún menos de la consigna, lleva implementado la ganancia en dos etapas, calman y además, ayer me dio el calentón después de ver este video

https://www.youtube.com/watch?v=kWxipFoJI1A

y me he programado el guiado en curva.

He ido a probar esta mañana con toda la helada y el mundo real me ha puesto en mi sitio, una pildorita de humildad está muy bien:
-Guiado en recta una vez metido: muy robusto, no se sale de los 10 cm, casi siempre en cero.
-Dos etapas: no acaba de funcionar, ganancias "blandas" para distancia lejana y "duras" para cercanas hace que cuando se produce el salto pega el gran ostión, y provoca varias ondas, inaceptable.
-Guiado en curva: en la teoría va de pm, en el mundo real el retardo de las acciones gordas del volante hace que en las curvas pronunciadas ondee.
-Kalman: va muy bien, pero solo lo activo con el auto, porque si no en la marcha atrás da por saco.

Explico un poco todo aquí
https://www.youtube.com/watch?v=UazmEj4MP_s
https://www.youtube.com/watch?v=d4qjGzzhqMQ
https://www.youtube.com/watch?v=zctUFYYAQ9U

Pasos:
Para la entrada:
O defino una estrategia de entrada ( curva de transición o algo así) o mando el pure pursuit al carajo y pongo un pi normal, me da pena por lo estable que es el pure pursuit.
Guiado en curva: meter en la simulación más retardo hasta ajustarlo.

Dejaré la versión 25 en dropbox esta noche. Va mejor que la 21, pero las entradas hay que hacerlas más apuntadas.

Respuestas:
El mpu, va en un arduino no?, esperas mejorar el ángulo y corregir el tilt no ?, sería un buen complemento. Yo lo integro, tengo el kalman my por la mano, pero ahora es prioritario hacer unas entradas perfectas.
650Env, si los bandazos se deben a un ángulo malo el kalman lo va a eliminar, lo que dice serrano es una prueba simple que puedes hacer.

[Catelbe]

Jodo Csar que vídeo tutoríales! Así entendemos un poco las cosas.

Si te planteas vender algún kit de auto guiado (motor, goma espuma, muelle...) yo te lo compro, que este trabajo que realizas o realizáis (programación, investigación y pruebas...) tiene que recompensarse!!!
Si el producto funciona, porque no lo comercializas?
Yo creo que alguno más del foro también te compraría el kit.

Ya me dirás algo si barajas esta opción.

Un saludo.

[Luis3650]

Cesar,muy buenos los videos. Para trabajar bien con cualquier herramienta hay que saber cómo funciona. Si hacemos pruebas no podemos cambiar cosas por cambiar,hay que saber lo que se toca.
Si crées que para mejorar el sistema es necesario un giróscopo o lo que sea,vamos allá.

[Ladillo]

650env, prueba a 4hz y sin subir mucho la velocidad a ver si notas la diferencia, por lo menos debería desaparecer los golpes bruscos

[Luis3650]

https://www.youtube.com/watch?v=cWFfW7f8y7Y
Cómo quitar el volante John Deere. Puede aportar ideas. Está bien proteger la corona,puede ser peligroso.

[Diepa]

Jodo Csar que vídeo tutoríales! Así entendemos un poco las cosas.

Si te planteas vender algún kit de auto guiado (motor, goma espuma, muelle...) yo te lo compro, que este trabajo que realizas o realizáis (programación, investigación y pruebas...) tiene que recompensarse!!!
Si el producto funciona, porque no lo comercializas?
Yo creo que alguno más del foro también te compraría el kit.

Ya me dirás algo si barajas esta opción.

Un saludo.

Yo tambien te lo compraria Cesar.Un saludo y Felices Fiestas.

[Kiko23]

Buenas tardes.
Hoy he estado probando el autoguiado.
Me faltaba pintarle y poner bien los cables, pero el ansia no me ha dejado...
He estado haciendo pruebas con la configuración de la carpeta compartida y al principio iba los primeros metros bien, pero luego a la cuneta.
He probado la configuración que puso Alloztarra, y más de lo mismo.
Al cambiar el numMaxOfRectRuedas:30.0 por 3, ha sido cuando ha empezado a ir mejor (el segundo vídeo).
El passPerDegree le llevo a 321. No se como se miraría en el mío, ya que en el manual no está muy claro. Si pudieses Cesar o Ladillo hacer un vídeo captando la pantalla del ordenador y explicandonoslo os lo agradecería. Un vídeo vale más que mil palabras.
He hecho un par de vídeos para que veais como se ha comportado. Empezaba recto, pero al poco, empezaba a hacer eses cada vez más pronunciadas y al final me tocaba parar. La prueba está hecha a baja velocidad, ya que no quería salirme del camino.
La antena la llevo en el morro por comodidad para ponerla. En Fix con 7 satelites coloreados, el plot del RTKnavi, me daba unos 2 cm de precisión. El tractor un JD 6610 SE. La prueba está hecho en Torresandino de Esgueva. La conexion a internet 2G a través de wifi del teléfono. He probado con adaptador Hub (ladrón usb) y sin adaptador y de daba igual. Seguro que algún detalle se me ha escapado en la configuración y por eso no iba perfecto. La verdad es que he disfrutado, os mentiría si os dijese lo contrario.




Esperaremos la versión 25 del Cerea.

Muchas gracias a todos lo que estais siempre echandonos una mano a los torpes.
Feliz 2014 y próspero autoguiado!!! jeje

[Trasgu]

Feliz año a todos! !!
Kiko23 no se abren los vinculos de los videos,ya te queda poco para tenerlo en marcha,unos ajustes y preparado para el nitrato! !!
Saludos

[Csar1540]

Hola Kiko, tienes alguna ganancia muy alta.
Tenía un video viejo en el móvil de la calibración

https://www.youtube.com/watch?v=WvbQgEZE-20

Feliz entrada, no os atraganteis!!!