Guiado GPS CEREA AUTOSTEER

[Csar1540]

Hola, aquellos que no os ha llegado la ultima version(21) y la quereis mandadme un privado, pero incluid en el un correo!! Si no no os lo puedo compartir.
Saludos

[Alloztarra]

Así es como llevo el archivo de configuración de CEREA 21:

Conexion
-----------------
Baudios:57600
Puerto_COM:92
tcpActivated:0
tcpPort:9999
-----------------
Ancho_trabajo:12.0
-----------------
A1:Abono:17.0
A2:Herbicida:12.0
A3:Grada:4.5
A4:Molón:4.7
A5:Sembrar:3.3
A6:Vertedera:2.0
A7:Chisel:2.5
A8:--:1.0
Apero:Herbicida


-----------------
Atajos de teclado.
-----------------
Auto:3
Marcar:0
Contorno:4
Ancho:1
Nuevo:7
Cargar:r
Conectar:9
S:y
GPS:u
Salir:6
A:8
B:5
Zoom_mas:+
Zoom_menos:-
Dimension:*
Horizonte:.
Teclas:/

-----------------
COLORES NOCTURNOS
-----------------
nocturnosActivados:0

-----------------
PANTALLA
-----------------
WWIDTH:1024
WHEIGH:600

-----------------
Estimacion angulo
vehiculo
-----------------
titaEstimation:0

-----------------
Paso de TN a GN
-----------------
kConv:-1

-----------------
Filtros digitales
-----------------
avgFilterActivated:1
nOfTitasForAverage:9
avgFilterForVelocityActivated:0
nOfVelocitiesForAverage:9
lowPassFilterActivated:0

-----------------
Filtro de Kalman
-----------------
KGpsEje:2.3
KActivado:0
dtKalman:.2
mathmodelCovariance:.001


-----------------
control automatico
-----------------
tolAnguloRuedas:1.0
numMaxOfRectRuedas:3.0
tolDesiredAngle:0
numMaxOfSameDesiredAngle:100000
passPerDegree:321
kDeltaIzq=1.0
kDeltaDer=1.0
--Algoritmo Relativo
relativeAlgth:0
kRelative:.5
--Tolerancia pasos
tolPasos:10
-- Motor control parameters
- PID controller, derivative deactivated
- workingAcc sets acc of the motor
- control law calculate motor angular velocity
kp:0.2
ki:2.0
workingAcc:6250
velMaxMotor:100
--External loop for vehicle controller. Pure pursuit algorithm
-lookAhead is programmed as velocity dependent for stability
-Equation is: lA = lookAhead+kV * vehicleVelocity
-bVehiculo is length beetween front and rear axis of the tractor
-kDelta is a constant for invert the motor rotation if it is connected with inverted polarity

lookAhead:5.0
kIErrorDist:1.5
kV:0
bVehiculo:2.7
kDelta:-1.1
kDeltaClose:1.0
eLimitCloseFar:0.1
kDeltaFar:1.0
maxRotationAngle:50

[Ladillo]

En tolAnguloRuedas. habría que poner 0
kp:0.1
ki:1

[Manuhdzbonilla]

A ver que ando armando con el lea-4t y no se si no me lo cargare...

Lo he modificado como overkill puso, o eso creo porque lo de los cortes no se hasta donde hay que cortar de profundo.

No se si tengo mal conectados los cables usb porque el cable que tengo por suerte los colores vienen cambiados.

El ucenter no me pilla satelites pero parece que si conecta...

Alguno que tenga experiencia con estos inventos donde puedo tener el fallo.

[Kiko23]

Manu si le compraste en ebay, normalmente te ponen lo que es cada cable, pegalo un vistazo.
De lo de modificarle yo no te puedo ayudar, les llevo con el cable usb.
Si conecta, deberías de ver satelites, pero sólo con el ucenter en formato mnea. Si dentro de casa no te sale ningún satelite, prueba en la calle.
Si no te sale ninguno estando a cielo abierto, algo estará mal. Dejale un rato conectado por si las moscas. A veces tardan en salir.

Muchas gracias 650enV. En algún sitio lo tenía pero no se donde...

Un saludo a todos.

[Serrano69]

Manuhdzbonilla prueba con el tester a ver si están las pistas bien cortadas.
Te dejo una foto de uno de los módulos que yo tengo modificados por si te sirve para ver como van colocados los cables. Los colores ya no sé si te van a valer.

[Manuhdzbonilla]

cuando cortaste las pistas le ondeaste mucho con el cuter?

otra cosa cuando lo conectas al ordenador te detecta algun dispositvo o algo?

El ucenter como lo configurais?

Sin modificar me funcioanba todo bien pero ahora el u center no me conecta, y el rtknavi me conecta con la estacion base y no me da ningun error

un saludo y gracias.

[Manuhdzbonilla]

Otra cosa antes tenia conectados los cables en los pin 1y2 5v en pin 3 D- y pin 5 D+ y en el 8 masa, ahora por lo que pone overkill y te veo serrano ay que poner los datos en los pin 4 y 6 no??

[Serrano69]

Para cortar las pistas tienes que ir cortando y probando con el tester para no pasarte ni quedarte corto.
Otra cosa, yo los tengo modificados como el inglés no como overkill.

Cuando lo enchufes el ordenador te lo tiene que reconocer y tiene que aparecer el puerto por el que entra.

No sé porque os complicais si Ladillo se dio el trabajo de hacerlo de manera que no tuvieramos que soldar ni cortar pistas.

Saludos.

[Manuhdzbonilla]

co*** como que ladillo dio otra forma?? pues no me e enterao, la putada es que no tengo el tester aqui, a ver si mañana me acuerdo de cojerlo y lo repaso, la verdad que las soldaduras ay que ser muy fino para no hacer pegotes.

Un saludo y gracias.

[Luis3650]

Hola. Acabo de pedir el motor y el controlador en "EMMESHOP España". 250.38€ total a pagar con tasas y envío exprés. Supuestamente dos días. Ya veremos

[Angell]

Hola, aquellos que no os ha llegado la ultima version(21) y la quereis mandadme un privado, pero incluid en el un correo!! Si no no os lo puedo compartir.
aaludos

Hola Cesar
Te agradeceria que me mandes la ultima version del Cerea
escribano1d@hotmail.es
Gracias

[Astigitano]

una pregunta para cesar o quién sepa contestarlas, la última versión es decir la 21aparte del magnífico trabajo de autoguiado. q otras mejoras tiene?. está ya solucionado com la nueva versión las diferencias q salen con laderas y el temblique de las líneas de referencia. lo digo pq el filtro kalma no va activado ya q no funciona. Y por último agradecer el trabajo de Cesar y de muchos otro foreros, ya me gustaría saber como agradecerlo.

[Csar1540]

Hola,
Lleva colores nocturnos
Lleva filtro de promediado para el ángulo del vehículo. Esto quita el bailoteo.
El filtro de kalman en la versión 21 no está pero va a estar, y no es que no funcione, es que no reproduce la cinemática de marcha atrás como debe.
El offset en laderas, o metemos un inclinómetro o no se puede corregir sólo con gps. Esto no está montado en el cerea.
Tb os digo, no os asusteis con el fichero de configuración, muchos parámetros son de métodos viejos que ya no se usan.

Para los que preguntais, es que tengo poca labor, no se si merece la pena. Yo ya no concibo un sistema sin autoguiado.
El más crítico ha sido siempre mi padre y no se lo puedo desconectar, aunque sean versiones intermedias que tienen cagadas menores, por ejemplo, se ha pasado 40 ha de chisel con el kalman dando por saco en la marcha atrás pero no lo ha quitado en ningún momento.

Saludos

[almoharin25]

Venga que esta lloviendo y eso es bueno.
Csar1540, me puedes pasar el cerea nuevo?
almoharin25 arroba g mail .com

muchas gracias y venga ya tolmundo sin manos

[Astigitano]

muchas gracias cesar!!!!!

[650enV]

Cesar, Ladillo, Alloztarra
De todos los valores que indicáis hay varios que dudo:
1)El fitro Kalman en el archivo de Cesar va activado y vosotros lo desactiváis.
2)numMaxOfRectRuedas: en el archivo de Cesar pone 30 y vosotros lo ponéis a 3
3)Cesar cuando dices Kintegral a 1,5 no se si te refieres al Ki o al KIErrorDist: Por lo que dice Ladillo entiendo que tiene que ser KIErrorDist:
Debería ir así: Ki:1.0 KIErrorDist:1.5
4)Otro que modificáis el valor es el kDelta lo pasáis de -1.0 a -1.1
Saludos

*Ya he visto en un mensaje que ha dejado Cesar que filtro Kalman todavía no lleva.

[Csar1540]

Kalman, desactívalo, en esa versión lleva veneno.
numMaxOfRectRuedas 30, parámetro viejo, valor alto para que no actúe
KiErrorDist: 1.5, el Ki y kp son del lazo de control del motor, no del lazo del vehículo, no las toques
KDelta, déjalo a 1, incrementa la agresividad, es equivalente a disminuir lookAhead

[650enV]

Ni el mejor servio postventa.......
Saludos

[Csar1540]

Ostras, no corrais el programa en la carpeta de dropbox por dios, haceros una copia a local !!!