Guiado GPS CEREA AUTOSTEER

[Alpedrete]

Hola gibalbin en la pag 1 de este foro, el amigo Alfiden puso la manera de configurar todo que pasó DANII.
MANUAL DE CONFIGURACION DE ANTENA LEAT-4 (ANTHONY) Y CEREA (por DANII)

Para instalar el LEA 4T es muy facil una vez sabes como:
1.- Lo primero descargar los drivers del Lea4T para vuestro windows de la pagina de http://www.ublox.com/en/drivers-a-middl ... ivers.html , instalar y reiniciar.
2.- Despues descargar el programa com0com de http://sourceforge.net/projects/com0com ... t/download
Esto nos creara 2 puertos virtuales para usar el rtknavi (Programa para las correciones)
Instalar, ejecutar y crear los puertos, cambiando cnca0 y cncb0 por COM90 y COM92, activar las 2 primeras parejas de casillas (emulate baud rate y enable buffer overrun) y apply. Una vez hecho no hay que abrir mas este programa.

Descargar el rtklib de http://www.rtklib.com/prog/rtklib_2.4.1_p7.zip
Para usar este programa teneis que daros de alta en la red de GNSS gratuita de vuestra comunidad autonoma, hay algunas que no necesitan usuario\contraseña, otras que son anonimo\anonimo.. eso lo teneis que buscar vosotros en google: Red gnss *comunidad autonoma*

Este no se instala, son ejecutables y ya esta, hay que ejecutar *\rtklib_2.4.1_p7_bin\bin\ rtknavi.exe

Teneis que saber el puerto COM que usa vuestra antena, para verlo darle a propiedades en "MI PC", Hardware, Administrador de dispositivos, abajo os pone COM y LPT, pinchais en la antena y cambias el rate de 9600 a 115200, en mi caso Com7
Dentro del programa hay un apartado con el simbolo de I (Input)
(1)Rover: Serial - com 7 (Cada uno su puerto) y baud rate 115200
* Pinchais en CMD y pegais estas lineas (Es para que se carguen esos parametros cada vez que se abre el rtknavi automaticamente):
!UBX CFG-RATE 200 1 1
!UBX CFG-PRT 1 0 0 2256 57600 0 0 0
!UBX CFG-PRT 2 0 0 2256 57600 0 0 0
!UBX CFG-PRT 3 0 0 0 0 1 1 0
!UBX CFG-MSG 2 16 0 0 0 1
!UBX CFG-MSG 2 17 0 0 0 1

---Nota --- En la primera linea lo de 200 es para el rate de la antena, asi son 1000/200= 5hz
(En teoria y segun el ingles suficiente, si dentro del programa que useis: Cerea, Lefebure,... os baila mucho el "tractor" podeis bajar el rate.)
Poniendo 500 tendriamos 2hz --> 1000/500 = 2hz
Poniendo 100 tendriamos 10 hz ---> 1000/100= 10hz
* Format: ublox.

(2) Base station: NTRIP Client - OPT y poneis la informacion del servidor rtk mas proximo.
format: RTCM3
---Nota --- Hay redes gnss que tambien usan formato rtcm2, depende del mountpoint que useis cambiais RTCM3 por RTCM2

En Transmit NMEA GPGGA to base station ponemos: Single Solution

Luego aceptais y salis al menu principal, vais al simbolo de O (Output) y ahi:
(4) Solution: Serial - COM90 (Creado con el com0com al principio) - bitrate 115200
Format: NMEA 183

In Options
Misc
reconnect interval (ms) 9999999 (NO pongais mas 9999 de los que se ven en la pantalla del programa pues os dara error)

Settings 1
Position Mode: Kinematic
Frequencies: L1

Settings 2
Integer Ambiguity Resolution: Fix and Hold
min fix elevation to hold ambiguity 10 - 0
validation threshold to fix ambiguity 1.0
Max. Age of Differentials (s): 600

Positions
Base Station : RTCM Antenna Position

Aceptais todo y le dais a START
A mi no me conecta a la primera, pero he visto que dandole a start\stop\start\stop varias veces rapido (cada 5 segundos) al final me conecta .

Descarga de Cerea en http://dl.dropbox.com/u/25373766/cerea1.1.2_beta.zip
Descomprimir en C:\
Luego vais a C:\cerea1.1.2_beta\dist (IMPORTANTE ESA RUTA, no pongais c:\gps\cerea ni en el escritorio ni leches, tiene que estar en la raiz de c:\) y abrid el configuracion.txt
Ahi cambiais:
Baudios:115200
Puerto_COM:92 (Creado al principio con com0com)
Cerrais guardando y ejecutais el cerea.exe

MANUAL CONFIGURACION DE ANTENA ANTHONY (por 650enV)



Descargar de aquí:
https://dl.dropbox.com/u/46693580/GPS%2 ... nthony.doc


CONFIGURAR COM-0 (por Jaime70)

Dando por hecho que tienes una antena Ublox con el chip de los que terminan en T que son los que soportan RAW,
estas serían las instrucciones más o menos para empezar, luego puedes reajustar algunas cosas más:

Como no se puede usar el mismo puerto COM con dos programas al mismo tiempo lo primero de todo tienes que instalar es el programa com0com.
http://sourceforge.net/projects/com0com/
Con lo cual puedes virtualizar un par de puertos nuevos a los que redirigir la salida del RTKLIB y la entrada del Cerea.
Partimos de que por ejemplo la antena GPS real la tenemos en el Com8
Con el com0com creamos un par de puertos Com90 - Com92 por ejemplo (serviría cualquiera que no estén en uso creo).
(Esto lo haces una vez y te olvidas ya que se queda guardado en el sistema)

Luego en el input (botón I) del RTKLIB marco el Rover> Serial y pongo el puerto COM8 real de la antena y en Format le pongo u-blox,
Luego le das al boton de ... Cmd y metes esto en la parte de Commands at Startup, que sirve entre otras cosas para que la antena nos de los datos en RAW sin tenerlo que hacer manualmente en el Ucenter,
en la primera linea el 200 son los hz, puedes probar a variar ese valor si te parece poco, 200 son 5Hz, 125 serían 8HZ, 100 serian 10Hz y así sucesivamente, aunque yo no lo he variado de 200@5Hz,
tengo que probarlo un día a ver que tal se comporta a más de 5hz, ya que creo que los 10Hz en RAW los debería soporta según las especificaciones del chip:
!UBX CFG-RATE 200 1 1
!UBX CFG-PRT 1 0 0 22256 57600 0 0 0
!UBX CFG-PRT 2 0 0 22256 57600 0 0 0
!UBX CFG-PRT 3 0 0 0 0 1 1 0
!UBX CFG-MSG 2 16 0 0 0 1
!UBX CFG-MSG 2 17 0 0 0 1

Luego marca el 2 Base Station, escoge Ntrip Client y dale al boton de configurar para meter los datos de tu servidor Ntrip más cercano.
ya puedes salir de ese panel

Entra en el OUT (botón O) del RTKLIB marcamos la primera casilla y le metemos el Com90 y en Format escoges Nmea-183.
y en el Cerea le meto el COM92 en el fichero de configuración.

Y al darle a Start debería funcionar.

Luego se pueden reajustar alguna cosilla más desde el botón [Option] pero para empezar te debería servir.

Página de soporte del RTKLIB http://www.rtklib.com/rtklib_support.htm Última edición por Alfinden el 19 sep 2012, 14:29, editado 7 veces en total
MIRA ESTE ENLACE ES UN WORD DE MV650 CON FOTOS Y TODO.
"""ESTO QUE PONE A CONTINUACIÓN ES OBRA DE ALFINDEN, PERO YO LO SUSCRIBO AL PIE DE LA LETRA."""
A un burro lo hicieron obispo y aun rebuznaba
Saludos a todo el mundo.

[Alloztarra]

Hola a todos,

Por fin he podido probar el autoguiado, ya que con lo que ha llovido... no me dejaba probar.

Os dejo un video bastante chapucero... ya que lo grabé con un Nokia pequeño y el terreno no estaba bien e iba todo el rato a saltos en la cabina...

Buenas sensaciones, ya que la conexión a internet se me perdía continuamente por fallos de la tarjeta SIM.

Pero me dejó muy contento...

Un 10 para nuestro amigo CESAR...


Saludos.


http://youtu.be/BqmbCZaJbrU

[Angelp]

hola a todos.
a ver, he tenido que formatear el disco duro y por tanto he tenido que volver a instalar todo de cero. Al volver a meterle el com0com no me deja instalarlo porque me dice que no tiene un controlador firmado y me sale con una exclamacion amarilla.

para crear los puertos con el virtual serial port emulator me puede decir alguna alma caritativa como se hace??

un saludo

[Csar1540]

Alloztarra te va haciendo algo de eses, cierra el ángulo de seteo y umenta el número de veces a 15, aumenta la ganancia kd y ki al doble que las tienes.
Igual tienes el passperdegree un poco alto también, bájalo a 321.
Baja el lookahead a 2.5

Esta es la configuración que a Ladillo le va de pm, a él no se le sale del verde casi nunca.
Saludos.

[Gibalbin]

Pues muchas gracias por toda la información , en realidad lo que no sabia , es colocar los datos de la estacion Ntrip de mi localidad en el programa ya me entretuve leyendo y mas o menos lo he averiguado , de cualquier forma estuve leyendo esta tarde y ademas de darse de alta como usuario hay que pedir una clave para poder entrar en el servidor, acabo de solicitarla a ver cuando me la dan.
Una vez tenga la clave tengo que conectar un telefono con internet y compartir internet con la Itronix ?.
Me puedes confirmar si esta estacion vale para las correciones ?

http://www.juntadeandalucia.es/obraspub ... &Itemid=55

[Alloztarra]

Alloztarra te va haciendo algo de eses, cierra el ángulo de seteo y umenta el número de veces a 15, aumenta la ganancia kd y ki al doble que las tienes.
Igual tienes el passperdegree un poco alto también, bájalo a 321.
Baja el lookahead a 2.5

Esta es la configuración que a Ladillo le va de pm, a él no se le sale del verde casi nunca.
Saludos.

Hola César,

Cual es el angulo de seteo? y la ganancia es la Kd o la Kp?
las tengo así:

kp:0.1
ki:1.0
lookahead:5

En el filtro de kalman... dtkalman:.1 está bien o es 1?

Al iniciar Cerea me da un error de que falta un archivo .dll pero inicia, es normal?.

Inicio cerea1.1.4 ya que cerea1.4 da el error y no inicia.

Saludos.

[Alpedrete]

Buenas a todos.
Gibalbin si que vale. Pero tienes que seguir las intrucciones, primero te das de alta en la web y despues que te confirmen el alta, mandar un correo como te dicen y en vez de poner """usuario""" pones el nombre con el que te has dado de alta en la web.
Yo la utilice el año pasado en una estación que hay en Villanueva del Arzobispo (Jaen)y creo que Serrano69 utiliza una de Córdoba. Tu tienes que utilizar la mas cercana que tengas a tus parcelas y tendrás más precisión.
Ojo con RTCM 2 ó RTCM 3 tendrás que poner en el RTKNAVI una u otra según la estación te envíe el formato.
Saludos y .....
Saludos a todo el mundo.

[Ladillo]

Alloztarra, el dt kalman déjalo en cero. Pon kp y ki al doble del valor que tienen y de momento no toques nada más, cuando confirme como se configura ya os lo pasaremos.

A los que estais haciendo pruebas de autoguiado con el lea4T y correcciones. Empezad con velocidades del GPS bajas, 4hz e id subiendo poco a poco conforme veais que funciona bien. Fallos que no tienen importancia en guiado manual en autoguiado son la muerte.

[Gibalbin]

Buenos días , muchas gracias Alpedrete, espero recibirlo pronto, la estación la tengo a 12 km más o menos y la cobertura muy buena y satélites ayer pillaba 12 según ublox , ósea que en principio todo ok , por cierto , el RTCM como se sí es 2 o 3?
Gracias por la ayuda

[TwinsFarm]

Cesar,

para los que no utilizamos el Cerea con correcciones (utilizo el receptor Rojone que me da suficiente precisión para lo que la quiero), podremos utilizar el autoguiado?

Muchas gracias.

[Alloztarra]

Alloztarra, el dt kalman déjalo en cero. Pon kp y ki al doble del valor que tienen y de momento no toques nada más, cuando confirme como se configura ya os lo pasaremos.

A los que estais haciendo pruebas de autoguiado con el lea4T y correcciones. Empezad con velocidades del GPS bajas, 4hz e id subiendo poco a poco conforme veais que funciona bien. Fallos que no tienen importancia en guiado manual en autoguiado son la muerte.

Ladillo,
llevo la antena en el centro del tractor en vez de en el morro, tengo que modificar algún otro dato?

Saludos.

[Gibalbin]

Buenas tardes pues si que son eficaces los de RAP , ya me dieron las claves de la estación , y todos los datos , los coloco y no conecta , algo esta fallando , creo que no pongo bien el Mountpoint ,PONGO ESTO RTCM_2.3_LEBR , pero no se si es ese, los Baudios tienen que ser en todo 57600 ? y el puerto com90 y com 92 en cerea , Me ocurre que de vez en cuando se cierra solo el RTKNAVI, lo reinstale y se cierra cuando le metes datos a veces se cierra .
Al dar a START SE ENCIENDE LA LUZ ROJA DE ARRIBA Y EL SIGUIENTE ERROR........ (4) DEVICE OPEN ERROR(2).
Gracias y espero respuesta.

[Vincenzo]

hola a todos ustedes me puede dar alguna ayuda sobre cómo montar y para qué se utiliza para el guiador, gracias.

[Gibalbin]

Buenos dias , llevo un monton de tiempo desde ayer que recibi las claves y no consigo conectar el rtk con cerea , ni con nada sigo todos los pasos de las paginas incluido las del kit de Anthony y nada , imposible no se pone en verde , necesito una ayuda algo tengo que estar haciendo mal, los baudios tienen que estar a 57600 ? es que cerea si lo pongo a 57600 sin correciones tampoco se conecta pero si lo pongo a 9600 se conecta inmediato sin correciones.
En fin que necesito un voluntario que pierda 10 minutos y me eche una mano.
ademas de las IP y el Puerto , tengo estos datos mountpoint RTCM_18_19_estacion , aqui en estacion se pone la abrebiatura o el nombre completo de la localidad , Ejemplo se pone algeciras o se pone ALGC, hay que hacer algo en el router ? En Ntrip caster host se pone 150.214.91.10 , solo esto y puerto 7020, bueno espero alguna respuesta.
Gracias.

[Alloztarra]

Buenos dias , llevo un monton de tiempo desde ayer que recibi las claves y no consigo conectar el rtk con cerea , ni con nada sigo todos los pasos de las paginas incluido las del kit de Anthony y nada , imposible no se pone en verde , necesito una ayuda algo tengo que estar haciendo mal, los baudios tienen que estar a 57600 ? es que cerea si lo pongo a 57600 sin correciones tampoco se conecta pero si lo pongo a 9600 se conecta inmediato sin correciones.
En fin que necesito un voluntario que pierda 10 minutos y me eche una mano.
ademas de las IP y el Puerto , tengo estos datos mountpoint RTCM_18_19_estacion , aqui en estacion se pone la abrebiatura o el nombre completo de la localidad , Ejemplo se pone algeciras o se pone ALGC, hay que hacer algo en el router ? En Ntrip caster host se pone 150.214.91.10 , solo esto y puerto 7020, bueno espero alguna respuesta.
Gracias.

Hola,

Si el lea4-t sin correcciones funciona a 9600 baudios, en RTKNAVI lo tienes que poner a 9600 baudios.
En el mountpoint tiene que ser algo parecido a esto que llevo yo ESTE_RTCM_3.1 pero eto es en Navarra en la estación de Estella.

El NTRIP caster Host y el Port te lo habrán dado en el alta de la red a la que te conectas.

Saludos.

[Roberkripan]

Hola alloztarra, te pago un almuerzo si me pones en marcha el lea4. Soy un i*** incapaz de echarlo andar. Si te v;iene! bien un dia que llueva quedamos.

[Gibalbin]

Pues muchas gracias voy a ponerlo a ver si soy capaz de que esto conecte de una vez.
Gracias

[Angelp]

Buenos dias , llevo un monton de tiempo desde ayer que recibi las claves y no consigo conectar el rtk con cerea , ni con nada sigo todos los pasos de las paginas incluido las del kit de Anthony y nada , imposible no se pone en verde , necesito una ayuda algo tengo que estar haciendo mal, los baudios tienen que estar a 57600 ? es que cerea si lo pongo a 57600 sin correciones tampoco se conecta pero si lo pongo a 9600 se conecta inmediato sin correciones.
En fin que necesito un voluntario que pierda 10 minutos y me eche una mano.
ademas de las IP y el Puerto , tengo estos datos mountpoint RTCM_18_19_estacion , aqui en estacion se pone la abrebiatura o el nombre completo de la localidad , Ejemplo se pone algeciras o se pone ALGC, hay que hacer algo en el router ? En Ntrip caster host se pone 150.214.91.10 , solo esto y puerto 7020, bueno espero alguna respuesta.
Gracias.

yo estoy igual que tu,
en nmea solo me conecta a 9600.
y en ubx no hay tu tia,a la estacion se me conecta en barras grises pero no me coje señal la antena en lo de rover.

[Alloztarra]

Hola alloztarra, te pago un almuerzo si me pones en marcha el lea4. Soy un i*** incapaz de echarlo andar. Si te v;iene! bien un dia que llueva quedamos.

Éstos días estoy un poco liado con la siembra..., pero el día que tú tengas libre no dudes en decírmelo y si puedo me voy en un rato y lo hacemos.

Saludos.

[Jaime70]

hola a todos.
a ver, he tenido que formatear el disco duro y por tanto he tenido que volver a instalar todo de cero. Al volver a meterle el com0com no me deja instalarlo porque me dice que no tiene un controlador firmado y me sale con una exclamacion amarilla.

Como puse hace poco para alguien que tenía un problema similar instala el com0com firmado, bájalo de aquí:
http://code.google.com/p/powersdr-iq/downloads/list