Bien, ahora ya te das cuenta de lque no es tan fácil? fíajte que no tienes una línea que seguir, con un algortimo simple apenas has marcado un esbozo de horizonte (imagen de la izquierda).
Con un algoritmo un poco más refinado serás capaz de encontrar algo más concreto. Luego ya pasaría a usar el algortimo de control de la dirección.
En cualquier caso que hayas conseguido cargar una imagen y coger los valores RGB es de agradecer, por lo menos se te ve con ganas, que ya es un paso.
Yo no he hecho ese PFC, pero si lo tuviera que hacer lo primero que haría es usar un filtro de mediana para hacer más suave al terreno de cada lado de la "linea", luego con un filtro paso alto sacaría los puntos de la línea y finalmente con regresión linear obtendría la línea de error mínimo.
GPS
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Javisantana
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JaimeGomez
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[QUOTE=Alimaa]javisantana aqui una muestra de como se podria hacerImagen originalImagen tratada[/QUOTE]
Hola,
Ya que veo que hay curiosidad por el tema, voy a escribir algo sobre el algoritmo
El algoritmo primeramente pasa la imagen RGB a imagen en escala de grises. Pero no lo hace con una conversión normal, sino que aplica unos coeficientes alfa, beta y gamma a cada componente R, G y B, que hacen que la representación de la zona tratada se diferencia lo máximo de la zona sin tratar. La parte más compleja es la obtención de estos tres coeficientes, que no entro a detallar.
Una vez que se tiene la imagen en escala de grises, se trabaja por líneas. En cada una de las líneas se busca el punto de entre toda la línea que hace que la media de los valores a la derecha del punto sea lo más diferente posible de la media de todos los colores a la izquierda del punto.
Una vez que se tienen todos los puntos blancos, para una franja, se hace la media de la componente X en toda la franja. Si esta media está a la derecha del centro se gira a la izquierda y si está a la izquierda se gira a la derecha. Se aplica una ley de control para obtener la magnitud del giro.
Me da la impresión que lo que has hecho es aplicar un histograma en la componente intensidad de la imagen. Lo que sea más claro que un nivel le asignas el blanco, y lo que sea más oscuro le asignas el negro. Está muy bien pensado, pero lo que ocurre es que una vez ajustado para un terreno, te vas a otro más oscuro, o aparecen sombras, y ya no funciona. El que se empleaba funcionaba sin ningún tipo de ajuste, y además en situaciones donde la diferencia visual entre zona tratada y sin tratar era muy pequeña.
Tengo que decir que el algoritmo que se emplea no ha sido desarrollado por nosotros. Simplemente hemos implementado con ligera modificaciones uno obtenido de literatura científica.
Para eliminar en una imagen binaria puntos negros sobre fondo blanco, o puntos blancos sobre fondo negro, se pueden realizar sobre la imagen unas operaciones denominadas erosión y dilatación. Pero en este caso, con el algoritmo empleado, no son necesarias.
Salu2
JaimeJaimeGomez2008-02-19 10:08:09
Hola,
Ya que veo que hay curiosidad por el tema, voy a escribir algo sobre el algoritmo
El algoritmo primeramente pasa la imagen RGB a imagen en escala de grises. Pero no lo hace con una conversión normal, sino que aplica unos coeficientes alfa, beta y gamma a cada componente R, G y B, que hacen que la representación de la zona tratada se diferencia lo máximo de la zona sin tratar. La parte más compleja es la obtención de estos tres coeficientes, que no entro a detallar.
Una vez que se tiene la imagen en escala de grises, se trabaja por líneas. En cada una de las líneas se busca el punto de entre toda la línea que hace que la media de los valores a la derecha del punto sea lo más diferente posible de la media de todos los colores a la izquierda del punto.
Una vez que se tienen todos los puntos blancos, para una franja, se hace la media de la componente X en toda la franja. Si esta media está a la derecha del centro se gira a la izquierda y si está a la izquierda se gira a la derecha. Se aplica una ley de control para obtener la magnitud del giro.
Me da la impresión que lo que has hecho es aplicar un histograma en la componente intensidad de la imagen. Lo que sea más claro que un nivel le asignas el blanco, y lo que sea más oscuro le asignas el negro. Está muy bien pensado, pero lo que ocurre es que una vez ajustado para un terreno, te vas a otro más oscuro, o aparecen sombras, y ya no funciona. El que se empleaba funcionaba sin ningún tipo de ajuste, y además en situaciones donde la diferencia visual entre zona tratada y sin tratar era muy pequeña.
Tengo que decir que el algoritmo que se emplea no ha sido desarrollado por nosotros. Simplemente hemos implementado con ligera modificaciones uno obtenido de literatura científica.
Para eliminar en una imagen binaria puntos negros sobre fondo blanco, o puntos blancos sobre fondo negro, se pueden realizar sobre la imagen unas operaciones denominadas erosión y dilatación. Pero en este caso, con el algoritmo empleado, no son necesarias.
Salu2
JaimeJaimeGomez2008-02-19 10:08:09
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SaltamontesNh
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Según escribís,parece relativamente sencillo el obtener el recorrido a seguir por el tractor.
Desde mi ignorancia en el tema,comentar lo siguiente:
- En la empresa en la que trabajo,hay dos zonas con cámaras de visión artificial con las que se mide la posición del objeto al que tienen que ir los robots para pintar en un caso,y en el otro,meter un tubo en un agujero para inyectar una cera.
- El objeto a trabajar siempre se pone en la misma posición mediante garras de sujeción.
- Se realiza en una cabina con focos que se encienden al ir a tomar lectura del objeto.(fotografía)
Aún así, el ordenador tiene fotos de objetos a trabajar con los distintos colores con los que pueden venir,a modo de plantillas comparativas.
Con todo ello,a nada que falle un poco la intensidad de la luz,el objeto esté un poco descentrado,o sea otro color fuera de plantilla,da error.
Igual me he excedido un poco en la explicación,pero me parecía interesante para poder comparar con el tema que se está tratando.
Me parece muy complicado llevarlo a cabo en las fincas por la cantidad de cambios que se originan según avanza el tractor.
Desde mi ignorancia en el tema,comentar lo siguiente:
- En la empresa en la que trabajo,hay dos zonas con cámaras de visión artificial con las que se mide la posición del objeto al que tienen que ir los robots para pintar en un caso,y en el otro,meter un tubo en un agujero para inyectar una cera.
- El objeto a trabajar siempre se pone en la misma posición mediante garras de sujeción.
- Se realiza en una cabina con focos que se encienden al ir a tomar lectura del objeto.(fotografía)
Aún así, el ordenador tiene fotos de objetos a trabajar con los distintos colores con los que pueden venir,a modo de plantillas comparativas.
Con todo ello,a nada que falle un poco la intensidad de la luz,el objeto esté un poco descentrado,o sea otro color fuera de plantilla,da error.
Igual me he excedido un poco en la explicación,pero me parecía interesante para poder comparar con el tema que se está tratando.
Me parece muy complicado llevarlo a cabo en las fincas por la cantidad de cambios que se originan según avanza el tractor.
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Arcon
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Gracias por las esplicaciones Javisantana etcc
Otra pregunta jejeje
Si el gps va por una finca que tiene un desnivel de un 25% como haceis para calcular la diferencia de la posicion de la antena respecto al centro del trator??
Teneis alguna burbuja como usan las cosechadoras nivelables para corregir dicho desvio??
Me gustaria saber eso porque si no en vez de tener 30 centimetros de error tedremos 150 centimetros jejeje.
Gacias
Otra pregunta jejeje
Si el gps va por una finca que tiene un desnivel de un 25% como haceis para calcular la diferencia de la posicion de la antena respecto al centro del trator??
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Javisantana
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Si el gps va por una finca que tiene un desnivel de un 25% como haceis para calcular la diferencia de la posicion de la antena respecto al centro del trator??
Teneis alguna burbuja como usan las cosechadoras nivelables para corregir dicho desvio??
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Gacias[/QUOTE]
Imaginemos que el GPS no tiene error y vamos por una pendiente del 25% de forma que el tractor está inclinado. En ese caso hay dos errores:
- El error de proyección ya que la medida de posición se hace sin tener en cuenta la altura. Este error es pequeño.
- El error producido por la inclinación. Vamos a echar una cuenta: si la antena va a 3 metros de altura y la inclinación es del 25% (esto es, sube 25 metros cada 100), la inclinación es de unos 15 grados. A 3 metros de altura que suele ir la antena tienes un error de 0.73 metros más o menos.
Para redondear supongamos que el error es de 0.8 metros, esto es, 80 centímetros. Para corregir ese error se puede usar un sistema de corrección de inclinación
Ahora cada uno debe echar sus cuentas de si le renta usar un sistema de corrección de inclinación (que yo sepa centerline dan la opción). Por mi experiencia cada agricultor tiene una visión de estas cosas. Para algunos 80 centímetros es una aberración y es intolerable y para otros es algo que entra dentro de lo normal. Eso es cuestión de cada uno, del dinero que tenga y de la precisión que quiera obtener.
En agroguía no se hace ningún tipo de cálculo para evitar la el error por inclinación. Se podría hacer una estimación, pero los GPS son bastante malos en la medida de alturas (salvo RTK), así que no merece la pena.
Javisantana2008-02-19 20:39:44
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Otra pregunta jejeje
Si el gps va por una finca que tiene un desnivel de un 25% como haceis para calcular la diferencia de la posicion de la antena respecto al centro del trator??
Teneis alguna burbuja como usan las cosechadoras nivelables para corregir dicho desvio??
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Gacias[/QUOTE]
Imaginemos que el GPS no tiene error y vamos por una pendiente del 25% de forma que el tractor está inclinado. En ese caso hay dos errores:
- El error de proyección ya que la medida de posición se hace sin tener en cuenta la altura. Este error es pequeño.
- El error producido por la inclinación. Vamos a echar una cuenta: si la antena va a 3 metros de altura y la inclinación es del 25% (esto es, sube 25 metros cada 100), la inclinación es de unos 15 grados. A 3 metros de altura que suele ir la antena tienes un error de 0.73 metros más o menos.
Para redondear supongamos que el error es de 0.8 metros, esto es, 80 centímetros. Para corregir ese error se puede usar un sistema de corrección de inclinación
Ahora cada uno debe echar sus cuentas de si le renta usar un sistema de corrección de inclinación (que yo sepa centerline dan la opción). Por mi experiencia cada agricultor tiene una visión de estas cosas. Para algunos 80 centímetros es una aberración y es intolerable y para otros es algo que entra dentro de lo normal. Eso es cuestión de cada uno, del dinero que tenga y de la precisión que quiera obtener.
En agroguía no se hace ningún tipo de cálculo para evitar la el error por inclinación. Se podría hacer una estimación, pero los GPS son bastante malos en la medida de alturas (salvo RTK), así que no merece la pena.
Javisantana2008-02-19 20:39:44
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Si el gps va por una finca que tiene un desnivel de un 25% como haceis para calcular la diferencia de la posicion de la antena respecto al centro del trator??
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Gacias[/QUOTE]
Aqui encontraras una breve explicacion descriptiva y grafica (aunque en ingles) de lo que preguntas
Mid-Tech Tilt Sensor Operation
Tilt Sensor Operation
When the vehicle experiences a sideways tilt, any guidance information is affected: For example, if the GPS sensor is 12 feet (3.65m) above the ground, a 10-degree tilt gives a 2-foot (0.61m) positioning error.
Tilt Sensor Functions
There are three LEDs visible on the Tilt Sensor which indicate the following:
Blue - Blinks two times per second when the unit is powered and running
Green - Steady ON when tilt correction is enabled, OFF otherwise
Yellow - Blinks one time per second when valid GPS location data is being received (NMEA-0183 GGA)
Tilt Sensor Mounting Recommendations
Mount as close to the center of the vehicle side to side as possible.
Mount sensor on a parallel plain to the GPS antenna so both the antenna and the sensor tilt the same degree.
Mount so the sensor is level and connector is pointing upward.
Sensor should be rigidly mounted to minimize vibration, because vibration will degrade the ability to sense tilt.
Mid-Tech recommends using nuts and bolts or self tapping screws through the two mounting holes on each end of the sensor.
The arrow on sensor decal must point toward the front of the vehicle.
Do NOT mount near extreme temperatures, upside down, or on its side.
Tilt Sensor Wiring Connections
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Gacias[/QUOTE]
Aqui encontraras una breve explicacion descriptiva y grafica (aunque en ingles) de lo que preguntas
Mid-Tech Tilt Sensor Operation
Tilt Sensor Operation
When the vehicle experiences a sideways tilt, any guidance information is affected: For example, if the GPS sensor is 12 feet (3.65m) above the ground, a 10-degree tilt gives a 2-foot (0.61m) positioning error.
Tilt Sensor Functions
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Blue - Blinks two times per second when the unit is powered and running
Green - Steady ON when tilt correction is enabled, OFF otherwise
Yellow - Blinks one time per second when valid GPS location data is being received (NMEA-0183 GGA)
Tilt Sensor Mounting Recommendations
Mount as close to the center of the vehicle side to side as possible.
Mount sensor on a parallel plain to the GPS antenna so both the antenna and the sensor tilt the same degree.
Mount so the sensor is level and connector is pointing upward.
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JaimeGomez
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Si el gps va por una finca que tiene un desnivel de un 25% como haceis para calcular la diferencia de la posicion de la antena respecto al centro del trator??
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Aqui encontraras una breve explicacion descriptiva y grafica (aunque en ingles) de lo que preguntas
Mid-Tech Tilt Sensor Operation
Tilt Sensor Operation
When the vehicle experiences a sideways tilt, any guidance information is affected: For example, if the GPS sensor is 12 feet (3.65m) above the ground, a 10-degree tilt gives a 2-foot (0.61m) positioning error.
Tilt Sensor Functions
There are three LEDs visible on the Tilt Sensor which indicate the following:
Blue - Blinks two times per second when the unit is powered and running
Green - Steady ON when tilt correction is enabled, OFF otherwise
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Tilt Sensor Mounting Recommendations
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Mount sensor on a parallel plain to the GPS antenna so both the antenna and the sensor tilt the same degree.
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[/QUOTE]
Hola,
En la figura vemos que con una altura de 3'6 metros, y una pendiente de 10 grados hay un error de 0'61 metros.
Supongamos que el tractor realiza pasadas a altura constante sobre la falda de una montaña. Este error de 0'61 metros se cancela, porque en la siguiente pasada también posicionará el GPS otros 0'61 metros a la derecha. Si la próxima pasada no es a altura constante, o la pendiente en la siguiente pasada ha cambiado, ya no se cancela o se cancela menos, y tiene sentido un sensor de pendiente, pero si la pendiente es la misma, y el tractor va siempre a altura constante en cada una de las pasadas, este error se cancela completamente.
Hay otro error, que viene dado por la proyección sobre un plano horizontal de la parcela en ladera,y está relacionado también con el ancho de trabajo. Evidentemente, una parcela en ladera tiene más superficie que su proyección sobre un plano (las fincas en ladera en el SIGPAC aparecen con menor superficie). Ocurre lo mismo que en un triángulo rectángulo. La hipotenusa es mayor que cualquiera de los dos catetos.
AGROGUÍA trabaja sobre una proyección en plano. Con anchuras de trabajo pequeñas, el error entre el ancho real, y el medido por agroguía es pequeño, y aumenta con anchos grandes, pero sigue siendo pequeño este error. En concreto, si obviamos lo errores de posicionamiento, y los errores de la conducción del operario, y nos quedamos únicamente con los errores por efecto de la pendiente tenemos que:
**Si marcamos 8 metros entre pasadas en AGROGUÍA porque tenemos un carro de esa medida, y hay una pendiente del 10º, la distancia entre pasadas será de 8'12 metros, que es el resultado de dividir 8 por el coseno de 10 grados.
**Si marcamos 18 metros entre pasadas en AGROGUÍA porque tenemos un carro de esa medida, y hay una pendiente del 10º, la distancia entre pasadas será de 18'28 metros que es el resultado de dividir 18 por el coseno de 10.
**Si marcamos 40 metros entre pasadas en AGROGUÍA porque tenemos un equipo de herbicida de esa medida, y hay una pendiente del 10º, la distancia entre pasadas será de 40'62 metros que es el resultado de dividir 40 por el coseno de 10 grados. Es decir, en cuarenta metros poco más de medio metro .
He realizado los cálculos con una pendiente de 10º, porque que no es representativo tomar 25º como pendiente. Una pendiente del 10º ya es bastante pendiente en una parcela. Los terrenos que tienen 25º de pendiente no se suelen cultivar.
Resumiendo, desde mi punto de vista, y con los datos aportados, para distribución de abonado y aplicación de herbicida, considero que no es necesario disponer de sensor de inclinación, teniendo en cuesta el coste que este sensor implica.
Conviene disponer de de este sensor, en equipos de autoguiado con correcciones de pago o correcciones RTK, cuando se realizan labores de siembra.
Un saludo,
JaimeJaimeGomez2008-02-20 00:28:47
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Si el gps va por una finca que tiene un desnivel de un 25% como haceis para calcular la diferencia de la posicion de la antena respecto al centro del trator??
Teneis alguna burbuja como usan las cosechadoras nivelables para corregir dicho desvio??
Me gustaria saber eso porque si no en vez de tener 30 centimetros de error tedremos 150 centimetros jejeje.
Gacias[/QUOTE]
Aqui encontraras una breve explicacion descriptiva y grafica (aunque en ingles) de lo que preguntas
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Sensor should be rigidly mounted to minimize vibration, because vibration will degrade the ability to sense tilt.
Mid-Tech recommends using nuts and bolts or self tapping screws through the two mounting holes on each end of the sensor.
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Tilt Sensor Wiring Connections
[/QUOTE]
Hola,
En la figura vemos que con una altura de 3'6 metros, y una pendiente de 10 grados hay un error de 0'61 metros.
Supongamos que el tractor realiza pasadas a altura constante sobre la falda de una montaña. Este error de 0'61 metros se cancela, porque en la siguiente pasada también posicionará el GPS otros 0'61 metros a la derecha. Si la próxima pasada no es a altura constante, o la pendiente en la siguiente pasada ha cambiado, ya no se cancela o se cancela menos, y tiene sentido un sensor de pendiente, pero si la pendiente es la misma, y el tractor va siempre a altura constante en cada una de las pasadas, este error se cancela completamente.
Hay otro error, que viene dado por la proyección sobre un plano horizontal de la parcela en ladera,y está relacionado también con el ancho de trabajo. Evidentemente, una parcela en ladera tiene más superficie que su proyección sobre un plano (las fincas en ladera en el SIGPAC aparecen con menor superficie). Ocurre lo mismo que en un triángulo rectángulo. La hipotenusa es mayor que cualquiera de los dos catetos.
AGROGUÍA trabaja sobre una proyección en plano. Con anchuras de trabajo pequeñas, el error entre el ancho real, y el medido por agroguía es pequeño, y aumenta con anchos grandes, pero sigue siendo pequeño este error. En concreto, si obviamos lo errores de posicionamiento, y los errores de la conducción del operario, y nos quedamos únicamente con los errores por efecto de la pendiente tenemos que:
**Si marcamos 8 metros entre pasadas en AGROGUÍA porque tenemos un carro de esa medida, y hay una pendiente del 10º, la distancia entre pasadas será de 8'12 metros, que es el resultado de dividir 8 por el coseno de 10 grados.
**Si marcamos 18 metros entre pasadas en AGROGUÍA porque tenemos un carro de esa medida, y hay una pendiente del 10º, la distancia entre pasadas será de 18'28 metros que es el resultado de dividir 18 por el coseno de 10.
**Si marcamos 40 metros entre pasadas en AGROGUÍA porque tenemos un equipo de herbicida de esa medida, y hay una pendiente del 10º, la distancia entre pasadas será de 40'62 metros que es el resultado de dividir 40 por el coseno de 10 grados. Es decir, en cuarenta metros poco más de medio metro .
He realizado los cálculos con una pendiente de 10º, porque que no es representativo tomar 25º como pendiente. Una pendiente del 10º ya es bastante pendiente en una parcela. Los terrenos que tienen 25º de pendiente no se suelen cultivar.
Resumiendo, desde mi punto de vista, y con los datos aportados, para distribución de abonado y aplicación de herbicida, considero que no es necesario disponer de sensor de inclinación, teniendo en cuesta el coste que este sensor implica.
Conviene disponer de de este sensor, en equipos de autoguiado con correcciones de pago o correcciones RTK, cuando se realizan labores de siembra.
Un saludo,
JaimeJaimeGomez2008-02-20 00:28:47
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[QUOTE=SaltamontesNh]Según escribís,parece relativamente sencillo el obtener el recorrido a seguir por el tractor.
Desde mi ignorancia en el tema,comentar lo siguiente:
- En la empresa en la que trabajo,hay dos zonas con cámaras de visión artificial con las que se mide la posición del objeto al que tienen que ir los robots para pintar en un caso,y en el otro,meter un tubo en un agujero para inyectar una cera.
- El objeto a trabajar siempre se pone en la misma posición mediante garras de sujeción.
- Se realiza en una cabina con focos que se encienden al ir a tomar lectura del objeto.(fotografía)
Aún así, el ordenador tiene fotos de objetos a trabajar con los distintos colores con los que pueden venir,a modo de plantillas comparativas.
Con todo ello,a nada que falle un poco la intensidad de la luz,el objeto esté un poco descentrado,o sea otro color fuera de plantilla,da error.
Igual me he excedido un poco en la explicación,pero me parecía interesante para poder comparar con el tema que se está tratando.
Me parece muy complicado llevarlo a cabo en las fincas por la cantidad de cambios que se originan según avanza el tractor.[/QUOTE]
Efectivamente, el comportamiento varía con las condiciones del terreno, y con las condiciones de luz. Cuando la tierra se había secado, y al pasar el cultivador no quedaba oscuro, el algoritmo no funcionaba. Pero en esos casos, a simple vista por el color no se distinguía una zona de otra. Se distinguía por los surcos y forma del terreno.
No obstante, todas estas pruebas de visión artificial no las hicimos pensando en algo comercial. Simplemente lo considerábamos investigación.
Desde mi ignorancia en el tema,comentar lo siguiente:
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- El objeto a trabajar siempre se pone en la misma posición mediante garras de sujeción.
- Se realiza en una cabina con focos que se encienden al ir a tomar lectura del objeto.(fotografía)
Aún así, el ordenador tiene fotos de objetos a trabajar con los distintos colores con los que pueden venir,a modo de plantillas comparativas.
Con todo ello,a nada que falle un poco la intensidad de la luz,el objeto esté un poco descentrado,o sea otro color fuera de plantilla,da error.
Igual me he excedido un poco en la explicación,pero me parecía interesante para poder comparar con el tema que se está tratando.
Me parece muy complicado llevarlo a cabo en las fincas por la cantidad de cambios que se originan según avanza el tractor.[/QUOTE]
Efectivamente, el comportamiento varía con las condiciones del terreno, y con las condiciones de luz. Cuando la tierra se había secado, y al pasar el cultivador no quedaba oscuro, el algoritmo no funcionaba. Pero en esos casos, a simple vista por el color no se distinguía una zona de otra. Se distinguía por los surcos y forma del terreno.
No obstante, todas estas pruebas de visión artificial no las hicimos pensando en algo comercial. Simplemente lo considerábamos investigación.
los tractores claas se pueden equipar con un sistema de camara que guia al tractor, similar al del video de la camara en la pala del tractor, se llama EYE DRIVE con una camara 3D
mirar es te folleto en la pagina 53
http://www.claas.com/countries/generato ... =es_ES.pdf
y aqui en ingles
http://www.claas.com/countries/generato ... en_UK.html
http://www.claas.com/countries/generato ... en_EU.html
y en este folleto todos los sistemas que usa claas
http://www.agriculturadeprecision.org/7 ... oClaas.pdf
este se llama DUO DRIVE
http://www.claas.com/countries/generato ... en_EU.html
Lolin2008-02-20 01:19:23
mirar es te folleto en la pagina 53
http://www.claas.com/countries/generato ... =es_ES.pdf
y aqui en ingles
http://www.claas.com/countries/generato ... en_UK.html
http://www.claas.com/countries/generato ... en_EU.html
y en este folleto todos los sistemas que usa claas
http://www.agriculturadeprecision.org/7 ... oClaas.pdf
este se llama DUO DRIVE
http://www.claas.com/countries/generato ... en_EU.html
Lolin2008-02-20 01:19:23
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Me gustaría saber si con el proyecto de la cámara para conducción del tractor,se podría manejar el desplazamiento de un cultivador de remolacha.Me refiero al cultivador que se pasa entre los surcos de remolacha,patata...en el que va sentada una persona detrás y va centrando la reja ó aporcador en el surco.La idea sería poner en vez de la persona, un hidraúlico y que el ordenador comandara el distribuidor hidraúlico.En caso que fuera posible,¿de cuánto dinero estaríamos hablando apróximadamente?
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[QUOTE=SaltamontesNh]Me gustaría saber si con el proyecto de la cámara para conducción del tractor,se podría manejar el desplazamiento de un cultivador de remolacha.Me refiero al cultivador que se pasa entre los surcos de remolacha,patata...en el que va sentada una persona detrás y va centrando la reja ó aporcador en el surco.La idea sería poner en vez de la persona, un hidraúlico y que el ordenador comandara el distribuidor hidraúlico.En caso que fuera posible,¿de cuánto dinero estaríamos hablando apróximadamente?[/QUOTE]
A esto que te refieres, ya existe en el mercado desde hace por lo menos 3 años. Yo lo vi en Fima
http://www.eco-dan.com/Agrosatelite2008-02-21 23:47:08
A esto que te refieres, ya existe en el mercado desde hace por lo menos 3 años. Yo lo vi en Fima
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" ENCIMA DE UN DIA NUBLADO, SIEMPRE HAY UN MARAVILLOSO SOL "
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JaimeGomez
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[QUOTE=SaltamontesNh]Me gustaría saber si con el proyecto de la cámara para conducción del tractor,se podría manejar el desplazamiento de un cultivador de remolacha.Me refiero al cultivador que se pasa entre los surcos de remolacha,patata...en el que va sentada una persona detrás y va centrando la reja ó aporcador en el surco.La idea sería poner en vez de la persona, un hidraúlico y que el ordenador comandara el distribuidor hidraúlico.En caso que fuera posible,¿de cuánto dinero estaríamos hablando apróximadamente?[/QUOTE]
Antes de responderte, te comento que aunque he visto alguna de esas máquinas, no las he visto funcionar, y no sé cómo será el terreno. Yo supongo que habrá mucho suelo (70%), algo de vegetación buena (25%) y muy poca vegetación dañina (5%). Si se cumplen esos porcentajes, desde mi punto de vista el algoritmo a emplear sería sencillo y fiable.
Podemos considerar que este proyecto tiene dos partes:
Por un lado está la PARTE DE VISIÓN. Resulta que discriminar en una imagen lo que es suelo de lo que es vegetación, es más sencillo que discriminar zona tratada y zona sin tratar, que es lo que has visto en el vídeo. Esto es debido a que dentro del espacio de color RGB de cada una de las imágenes que tomará la cámara, la vegetación tiene un valor alto en la componente G (Green, verde), cosa que no ocurre con el suelo. Se pueden emplear algoritmos que basen sobre componentes del tono la decisión (que busquen en la imagen donde hay tonos verdosos). Y además se puede aprovechar la información de que las plantas están en hileras.
En un algoritmo que trabaje con tonos, no van a influir las sombras, como ocurría en el vídeo anterior de zona tratada y zona sin tratar. En el algoritmo empleado en aquel vídeo, las sombras empeoraban el funcionamiento. Como digo, esto lo hemos hecho, y sabemos que detectar las plantas sobre el suelo de cultivo es relativamente fácil.
Lo que es difícil es que el algoritmo discrimine cuál son plantas dañinas de plantas buenas. Yo no sé si esto lo tiene que discriminar el algoritmo para la aplicación que propones, es decir, no sé si se tienen que ir metiendo las rejillas en el surco al pasar una planta (yo sólo cultivo trigo, cebada, gisantes y girasol
). ¿Qué es lo que realmente hace esa máquina?
En caso de que lo único que tenga que hacer el algoritmo sea alinearse, es fácil. En caso que tenga que discriminar plantas buenas de dañinas, habría que intentar aprovechar cierta información, en caso de que exista, como que las plantas buenas son más grandes, que siguen un patrón de siembra (cada 20 cm… etc.).
Por otro lado están los ACTUADORES Y LA PARTE MECÁNICA. Quizás para nosotros esta parte del trabajo sea la más engorrosa. Además está el tema de la distancia, pues creo que eres de Navarra y nosotros trabajamos en Valladolid, con lo que el coste/tiempo asociado a los desplazamientos es alto.
Bueno, y respondiendo a tu pregunta, en principio no nos interesa hacer un proyecto de este tipo para venderlo, porque las horas de desarrollo/pruebas serían muchas. Comercialmente no nos es rentable. Pero Gonzalo, un doctorando con el que trabajo, está haciendo su tesis doctoral en la detección y discriminación de plantas. Y pensábamos dirigir el tractor Ebro con visión a través de los surcos. Para nosotros sería interesante poder testear nuestros algoritmos también en la aplicación que propones. Si a ti te gustase “cacharrear”, y nos implementas los actuadores para que nosotros simplemente accionemos eléctricamente sobre ellos, quizás podríamos trabajar en este proyecto. Tendría que consultarlo, pero podría ser una opción interesante para ambos. Eso sí, todo a largo plazo. Si quieres te pasas un fin de semana por Aguilar de Bureba, y te muestro lo que tenemos hecho en este campo de la detección de plantas de girasol sobre suelo (esto no lo puedo subir al youtube).
Salu2
Jaime
JaimeGomez2008-02-22 00:07:36
Antes de responderte, te comento que aunque he visto alguna de esas máquinas, no las he visto funcionar, y no sé cómo será el terreno. Yo supongo que habrá mucho suelo (70%), algo de vegetación buena (25%) y muy poca vegetación dañina (5%). Si se cumplen esos porcentajes, desde mi punto de vista el algoritmo a emplear sería sencillo y fiable.
Podemos considerar que este proyecto tiene dos partes:
Por un lado está la PARTE DE VISIÓN. Resulta que discriminar en una imagen lo que es suelo de lo que es vegetación, es más sencillo que discriminar zona tratada y zona sin tratar, que es lo que has visto en el vídeo. Esto es debido a que dentro del espacio de color RGB de cada una de las imágenes que tomará la cámara, la vegetación tiene un valor alto en la componente G (Green, verde), cosa que no ocurre con el suelo. Se pueden emplear algoritmos que basen sobre componentes del tono la decisión (que busquen en la imagen donde hay tonos verdosos). Y además se puede aprovechar la información de que las plantas están en hileras.
En un algoritmo que trabaje con tonos, no van a influir las sombras, como ocurría en el vídeo anterior de zona tratada y zona sin tratar. En el algoritmo empleado en aquel vídeo, las sombras empeoraban el funcionamiento. Como digo, esto lo hemos hecho, y sabemos que detectar las plantas sobre el suelo de cultivo es relativamente fácil.
Lo que es difícil es que el algoritmo discrimine cuál son plantas dañinas de plantas buenas. Yo no sé si esto lo tiene que discriminar el algoritmo para la aplicación que propones, es decir, no sé si se tienen que ir metiendo las rejillas en el surco al pasar una planta (yo sólo cultivo trigo, cebada, gisantes y girasol
). ¿Qué es lo que realmente hace esa máquina?En caso de que lo único que tenga que hacer el algoritmo sea alinearse, es fácil. En caso que tenga que discriminar plantas buenas de dañinas, habría que intentar aprovechar cierta información, en caso de que exista, como que las plantas buenas son más grandes, que siguen un patrón de siembra (cada 20 cm… etc.).
Por otro lado están los ACTUADORES Y LA PARTE MECÁNICA. Quizás para nosotros esta parte del trabajo sea la más engorrosa. Además está el tema de la distancia, pues creo que eres de Navarra y nosotros trabajamos en Valladolid, con lo que el coste/tiempo asociado a los desplazamientos es alto.
Bueno, y respondiendo a tu pregunta, en principio no nos interesa hacer un proyecto de este tipo para venderlo, porque las horas de desarrollo/pruebas serían muchas. Comercialmente no nos es rentable. Pero Gonzalo, un doctorando con el que trabajo, está haciendo su tesis doctoral en la detección y discriminación de plantas. Y pensábamos dirigir el tractor Ebro con visión a través de los surcos. Para nosotros sería interesante poder testear nuestros algoritmos también en la aplicación que propones. Si a ti te gustase “cacharrear”, y nos implementas los actuadores para que nosotros simplemente accionemos eléctricamente sobre ellos, quizás podríamos trabajar en este proyecto. Tendría que consultarlo, pero podría ser una opción interesante para ambos. Eso sí, todo a largo plazo. Si quieres te pasas un fin de semana por Aguilar de Bureba, y te muestro lo que tenemos hecho en este campo de la detección de plantas de girasol sobre suelo (esto no lo puedo subir al youtube).
Salu2
Jaime
JaimeGomez2008-02-22 00:07:36
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SaltamontesNh
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Muchas gracias ,Agrosatélite.Nunca había oído hablar de este sistema,y se me ocurrió la idea al leer el proyecto de autoguiado.
Jaime,la verdad es que por el momento no necesito el sistema propuesto,pero son ideas que te vienen a la cabeza, y preguntas,para quien sabe,si en un futuro lo puedes necesitar.
Los cultivos que realizo son semejantes a los tuyos,aunque cuando lo llevaban mis padres sí sembraban patata y remolacha.
Jaime,la verdad es que por el momento no necesito el sistema propuesto,pero son ideas que te vienen a la cabeza, y preguntas,para quien sabe,si en un futuro lo puedes necesitar.
Los cultivos que realizo son semejantes a los tuyos,aunque cuando lo llevaban mis padres sí sembraban patata y remolacha.
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Agrosatelite
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Despúes de leer varios de los post que aqui se escriben, (y esto que no lo interprete nadie mal) que tanto Jaime como Javisantana que estan inmersos en varios proyectos como han sido el agrosat, el agroguia y este que comentabamos antes de las camaras de visión, me da la sensación que se va con un poco de retraso en el estudio de estos temas, con respecto a otros paises (bien entendido que aquí hasta ahora no existía demanda de ello).
Ya que por ejemplo en el caso del agroguia que presentais como novedad, es similar al ArvanacCE (Agropilot en España), el cual conozco desde hace 4 o 5 años, el EZ-Map que lleva tambien mas menos ese tiempo y algun otro que hay por el mercado, otra cosa es que el agricultor no los haya tenido tan cerca como ahora, por el desinteres que este tipo de productos tenía, pero existir existían.
El de visión artificial para guiado tambien se presento comercialmente hace 5 o 6 años.
Bueno para concretar, que tendremos que ponernos las pilas en el tema de investigación en esto de agricultura de precisión. Agrosatelite2008-02-22 18:08:45
Ya que por ejemplo en el caso del agroguia que presentais como novedad, es similar al ArvanacCE (Agropilot en España), el cual conozco desde hace 4 o 5 años, el EZ-Map que lleva tambien mas menos ese tiempo y algun otro que hay por el mercado, otra cosa es que el agricultor no los haya tenido tan cerca como ahora, por el desinteres que este tipo de productos tenía, pero existir existían.
El de visión artificial para guiado tambien se presento comercialmente hace 5 o 6 años.
Bueno para concretar, que tendremos que ponernos las pilas en el tema de investigación en esto de agricultura de precisión. Agrosatelite2008-02-22 18:08:45
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Agrosatelite
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[QUOTE=SaltamontesNh]Me gustaría saber si con el proyecto de la cámara para conducción del tractor,se podría manejar el desplazamiento de un cultivador de remolacha.Me refiero al cultivador que se pasa entre los surcos de remolacha,patata...en el que va sentada una persona detrás y va centrando la reja ó aporcador en el surco.La idea sería poner en vez de la persona, un hidraúlico y que el ordenador comandara el distribuidor hidraúlico.En caso que fuera posible,¿de cuánto dinero estaríamos hablando apróximadamente?[/QUOTE]
Algo similar a esto que preguntas, existe pero para plantar viñedo o arboles. El tractor lleva una perforadora hidraulica, en un chasis movible tambien hidraulicamente mediante la señal que ordena la computadora conectada a una estacion RTK. El operario simplemente lleva el tractor hacia adelante y mediante una señal audible le ordena parar, y luego el software calcula el error que se ha producido sobre la distancia de plantacion que hemos definido y mueve el chasis de la perforadora en la dirección izquierda-derecha y nos visualiza el error adelante - atras para conseguir la precisión de plantación.
www.geoagro.es www.agrosatelite.com Agrosatelite2008-02-22 23:31:10
Algo similar a esto que preguntas, existe pero para plantar viñedo o arboles. El tractor lleva una perforadora hidraulica, en un chasis movible tambien hidraulicamente mediante la señal que ordena la computadora conectada a una estacion RTK. El operario simplemente lleva el tractor hacia adelante y mediante una señal audible le ordena parar, y luego el software calcula el error que se ha producido sobre la distancia de plantacion que hemos definido y mueve el chasis de la perforadora en la dirección izquierda-derecha y nos visualiza el error adelante - atras para conseguir la precisión de plantación.
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Javisantana
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[QUOTE=Agrosatelite]Despúes de leer varios de los post que aqui se escriben, (y esto que no lo interprete nadie mal) que tanto Jaime como Javisantana que estan inmersos en varios proyectos como han sido el agrosat, el agroguia y este que comentabamos antes de las camaras de visión, me da la sensación que se va con un poco de retraso en el estudio de estos temas, con respecto a otros paises (bien entendido que aquí hasta ahora no existía demanda de ello).
Ya que por ejemplo en el caso del agroguia que presentais como novedad, es similar al ArvanacCE (Agropilot en España), el cual conozco desde hace 4 o 5 años, el EZ-Map que lleva tambien mas menos ese tiempo y algun otro que hay por el mercado, otra cosa es que el agricultor no los haya tenido tan cerca como ahora, por el desinteres que este tipo de productos tenía, pero existir existían.
El de visión artificial para guiado tambien se presento comercialmente hace 5 o 6 años.
Bueno para concretar, que tendremos que ponernos las pilas en el tema de investigación en esto de agricultura de precisión. [/QUOTE]
Si tú lo dices, pues será
.
Cierto es que cuando comenzamos el desarrollo de agroguía ya había un montón de cosas, pero es que no hacemos esto por dinero, lo hacemos porque nos interesa la técnica. Si hubieramos querido ganar dinero podríamos haber hecho dos cosas:
- Ser un simple intermediario que no aporto nada y me llevo un buen dinero vendiendo tecnología estadounidense. El que quiera meterse al negocio puede llamarme, yo le daré instrucciones y contactos, es muy fácil. Viendo lo que he visto en el FIMA, cualquier puede ponerse a vender sistemas GPS. Con lo que sabemos ahora, haciendo integraciones, podríamos estar ganando una pasta gansa, pero mejor eso se lo dejamos a otros más interesados por el dinero. Es tan difícil de entender que a alguien le interese la tecnología sin importar el dinero?
- Aceptar alguna oferta de distribuidores, nos han hecho muchas, de eso sabes mucho más que nosotros Agrosatelite, nosotros somos unos simples tecnicuchos.
Agroguía tiene aún mucho que decir, creeme.
Javisantana2008-02-23 19:00:15
Ya que por ejemplo en el caso del agroguia que presentais como novedad, es similar al ArvanacCE (Agropilot en España), el cual conozco desde hace 4 o 5 años, el EZ-Map que lleva tambien mas menos ese tiempo y algun otro que hay por el mercado, otra cosa es que el agricultor no los haya tenido tan cerca como ahora, por el desinteres que este tipo de productos tenía, pero existir existían.
El de visión artificial para guiado tambien se presento comercialmente hace 5 o 6 años.
Bueno para concretar, que tendremos que ponernos las pilas en el tema de investigación en esto de agricultura de precisión. [/QUOTE]
Si tú lo dices, pues será
.Cierto es que cuando comenzamos el desarrollo de agroguía ya había un montón de cosas, pero es que no hacemos esto por dinero, lo hacemos porque nos interesa la técnica. Si hubieramos querido ganar dinero podríamos haber hecho dos cosas:
- Ser un simple intermediario que no aporto nada y me llevo un buen dinero vendiendo tecnología estadounidense. El que quiera meterse al negocio puede llamarme, yo le daré instrucciones y contactos, es muy fácil. Viendo lo que he visto en el FIMA, cualquier puede ponerse a vender sistemas GPS. Con lo que sabemos ahora, haciendo integraciones, podríamos estar ganando una pasta gansa, pero mejor eso se lo dejamos a otros más interesados por el dinero. Es tan difícil de entender que a alguien le interese la tecnología sin importar el dinero?
- Aceptar alguna oferta de distribuidores, nos han hecho muchas, de eso sabes mucho más que nosotros Agrosatelite, nosotros somos unos simples tecnicuchos
.Agroguía tiene aún mucho que decir, creeme.
Javisantana2008-02-23 19:00:15
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[QUOTE=Javisantana][QUOTE=Agrosatelite]Despúes de leer varios de los post que aqui se escriben, (y esto que no lo interprete nadie mal) que tanto Jaime como Javisantana que estan inmersos en varios proyectos como han sido el agrosat, el agroguia y este que comentabamos antes de las camaras de visión, me da la sensación que se va con un poco de retraso en el estudio de estos temas, con respecto a otros paises (bien entendido que aquí hasta ahora no existía demanda de ello).
Ya que por ejemplo en el caso del agroguia que presentais como novedad, es similar al ArvanacCE (Agropilot en España), el cual conozco desde hace 4 o 5 años, el EZ-Map que lleva tambien mas menos ese tiempo y algun otro que hay por el mercado, otra cosa es que el agricultor no los haya tenido tan cerca como ahora, por el desinteres que este tipo de productos tenía, pero existir existían.
El de visión artificial para guiado tambien se presento comercialmente hace 5 o 6 años.
Bueno para concretar, que tendremos que ponernos las pilas en el tema de investigación en esto de agricultura de precisión. [/QUOTE]
Si tú lo dices, pues será.
Cierto es que cuando comenzamos el desarrollo de agroguía ya había un montón de cosas, pero es que no hacemos esto por dinero, lo hacemos porque nos interesa la técnica. Si hubieramos querido ganar dinero podríamos haber hecho dos cosas:
- Ser un simple intermediario que no aporto nada y me llevo un buen dinero vendiendo tecnología estadounidense. El que quiera meterse al negocio puede llamarme, yo le daré instrucciones y contactos, es muy fácil. Viendo lo que he visto en el FIMA, cualquier puede ponerse a vender sistemas GPS. Con lo que sabemos ahora, haciendo integraciones, podríamos estar ganando una pasta gansa, pero mejor eso se lo dejamos a otros más interesados por el dinero. Es tan difícil de entender que a alguien le interese la tecnología sin importar el dinero?
- Aceptar alguna oferta de distribuidores, nos han hecho muchas, de eso sabes mucho más que nosotros Agrosatelite, nosotros somos unos simples tecnicuchos.
Agroguía tiene aún mucho que decir, creeme.
[/QUOTE]
Ya dije de antemano que no quería que mis palabras se mal interpretasen. En ningún momento he querido dar a entender que seais unos "simples tecnicuchos" ,simplemente digo que vamos ( vais, por que segun tú solo aportais algo los ingenieros) a la cola en este tipo de investigación, pero como veo que contestas con un poco de "mala leche" te contestaré a lo que dices.
Tú no sabes nada de mí, y para que lo sepas llevo dando "servicio o soporte" muchos años a agricultores que disponen de algun tipo de software o hardware, bien sea para programas de gestión agropecuaría, gestión cartográfica (que hoy todo el mundo sabe lo que es un SIG, pero hace 10 años ya me diras tú) y para que lo sepas todo esto por la cara, incluso en muchos casos perdiendo hasta la gasolina. Pues bien creo que despues de este tiempo altruista, he decidido sacarle un poco de partido o beneficio, llamalo como quieras.
Asi que entiendo perfectamente lo de si no se puede entender la tecnologia sin importar el dinero.
Pero voy a ir más lejos. Si a tí no te importa el dinero como bien dices, no en este post, sino en muchos de los que has escrito, como me explicas lo de ponerle precio al Agroguia.
Si todos sabemos que una PDA cuesta entre 270-400 €, y el GPS más el cargador y el soporte que montais unos 100-120 € , de donde salen los 1300-1500 €, puesto que el software, entiendo que es un proyecto de fin de carrera y que segun dices no te interesa ganar dinero con el.
Ya que por ejemplo en el caso del agroguia que presentais como novedad, es similar al ArvanacCE (Agropilot en España), el cual conozco desde hace 4 o 5 años, el EZ-Map que lleva tambien mas menos ese tiempo y algun otro que hay por el mercado, otra cosa es que el agricultor no los haya tenido tan cerca como ahora, por el desinteres que este tipo de productos tenía, pero existir existían.
El de visión artificial para guiado tambien se presento comercialmente hace 5 o 6 años.
Bueno para concretar, que tendremos que ponernos las pilas en el tema de investigación en esto de agricultura de precisión. [/QUOTE]
Si tú lo dices, pues será
.Cierto es que cuando comenzamos el desarrollo de agroguía ya había un montón de cosas, pero es que no hacemos esto por dinero, lo hacemos porque nos interesa la técnica. Si hubieramos querido ganar dinero podríamos haber hecho dos cosas:
- Ser un simple intermediario que no aporto nada y me llevo un buen dinero vendiendo tecnología estadounidense. El que quiera meterse al negocio puede llamarme, yo le daré instrucciones y contactos, es muy fácil. Viendo lo que he visto en el FIMA, cualquier puede ponerse a vender sistemas GPS. Con lo que sabemos ahora, haciendo integraciones, podríamos estar ganando una pasta gansa, pero mejor eso se lo dejamos a otros más interesados por el dinero. Es tan difícil de entender que a alguien le interese la tecnología sin importar el dinero?
- Aceptar alguna oferta de distribuidores, nos han hecho muchas, de eso sabes mucho más que nosotros Agrosatelite, nosotros somos unos simples tecnicuchos
.Agroguía tiene aún mucho que decir, creeme.
[/QUOTE]
Ya dije de antemano que no quería que mis palabras se mal interpretasen. En ningún momento he querido dar a entender que seais unos "simples tecnicuchos" ,simplemente digo que vamos ( vais, por que segun tú solo aportais algo los ingenieros) a la cola en este tipo de investigación, pero como veo que contestas con un poco de "mala leche" te contestaré a lo que dices.
Tú no sabes nada de mí, y para que lo sepas llevo dando "servicio o soporte" muchos años a agricultores que disponen de algun tipo de software o hardware, bien sea para programas de gestión agropecuaría, gestión cartográfica (que hoy todo el mundo sabe lo que es un SIG, pero hace 10 años ya me diras tú) y para que lo sepas todo esto por la cara, incluso en muchos casos perdiendo hasta la gasolina. Pues bien creo que despues de este tiempo altruista, he decidido sacarle un poco de partido o beneficio, llamalo como quieras.
Asi que entiendo perfectamente lo de si no se puede entender la tecnologia sin importar el dinero.
Pero voy a ir más lejos. Si a tí no te importa el dinero como bien dices, no en este post, sino en muchos de los que has escrito, como me explicas lo de ponerle precio al Agroguia.
Si todos sabemos que una PDA cuesta entre 270-400 €, y el GPS más el cargador y el soporte que montais unos 100-120 € , de donde salen los 1300-1500 €, puesto que el software, entiendo que es un proyecto de fin de carrera y que segun dices no te interesa ganar dinero con el.
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