Guiado GPS CEREA AUTOSTEER

[Kiko23]

Muchísimas gracias. No descansas ni el día de nochevieja!!! jeje

Alguna cosa no tengo que llevar bien, porque me gira la dirección hacia los lados saliendome de la trayectoria y el gps me pinta haciendo la curva...
Trasgu, te pego las url por si acaso. Yo si que les veo...

http://www.youtube.com/watch?v=9cZyd-4rO9Y
http://www.youtube.com/watch?v=JqpydqA7sfw

[Jcbpela]

Los que ya estais con el autoguiado, que receptores utilizais, y cual su comportamiento?

Feliz año nuevo a todos!

[Ladillo]

Kiko, prueba lo primero a ponerlo a 4hz y una velocidad lenta.

[Serrano69]

Kiko23 parece que llevas los muelles más bien poco tensos. Por probar no pierdes nada, a mí me pasaba algo parecido y al apretar más el motor contra el volante, las eses que me hacía el programa desaparecieron.

Saludos.

[650enV]

A ver si alguno de los que llevais rtknavi 2.4.2 me podeis decir que valores llevais en las casillas que he marcado en rojo.

http://subefotos.com/ver/?fa04c9abc1d8f ... bdf43o.jpg

Saludos

[Csar1540]

Hola,
he dejado la versión 26 en el dropbox.
Si alguno me he dejado sin invitar que me lo diga.

La versión es como la 21 pero con filtro de Kalman, ( se activa con el auto), con antipatinaje mejorado y con un bug que me traía loco arreglado.
https://www.youtube.com/watch?v=YHo6uRQI9ek , al final del vídeo se ve como se va a lo bestia de la línea, girando al lado contrario, ya se por qué y está arreglado.

He quitado lo de la ganancia en dos etapas porque no me convencía nada después de probarlo el lunes.

No la he probado en tractor, así que ya me contareis.

Saludos.

[650enV]

Hoy he estado probando la version 21 y la 26.
He probado a 4,5 y 10HZ y no he apreciado diferencia.
Los golpes que pegaba el motor hoy practicamente no me lo ha hecho, yo creo que es debido a la señal GPS.
Tanto en la 21 como en la 26 en la pantalla estoy viendo las dos flechas verdes pero el motor esta girando constantemente para un lado y para otro. En la 21 la oscilación es pequeña y en la 26 mayor. En la 26 me lleva por el camino pero en un camino de 3 m me lleva de extremo a extremo. He desactivado el Kalman y el asunto ha mejorado un poco.

http://youtu.be/xJrH7NHqTdQ

Saludos

[Csar1540]

Umm, parece que siempre digo lo mismo, puede que tengas la ganancia alta.
En el 26 he metido un control más severo para la eliminación de micropatinajes y entrada con ruedas torcidas al surco, por eso, a igualdad de ganancia entre el 21 y el 26, las acciones son mayores ( y te oscilará más).

Dejo un vídeo con el efecto de las ganancias para que podáis jugar en simulación.
https://www.youtube.com/watch?v=Q8wnaHQaLqQ

El modelo de simulación que llevo ( un triciclo ackerman con un 20% de patinaje global y un 20% más al torcer a la derecha) con delay de 2 s en medio giro de ruedas ( tarda 2 segundos en torcer las ruedas desde el centro a un lado)

El procedimiento que te recomiendo es poner a cero la kIntegralErrorDist, entrar en la trayectoria con ruedas rectas.
Ir subiendo la kIntegral hasta que se convierta en oscilante, y luego bajar un 20% ese valor.

Yo en el Fendt la llavaba a 0.21 de kIntErrorDist, y 4.5 de lookahead, y con esto iba estable.
Otro tema es que llevas el gps en cabina no?, las rotaciones son más lentas y esto puede llevar a inestabilidar, te exige ganancias más bajas. ( ganancias bajas, significa kIntegralErrorDist bajo y lookahead alto ojo)

Saludos.

[Baurin]

Cesar eres una maquina. Por favor no desesperes con las lineas curvas porque seria ya la repera si funcionara. Por mi zona debido a la irregularidad de las fincas, es bastante dificil hacer rectas. No dudo de tu gran capacidad para poder desarrollarlo.

Y otra cosa, estoy buscando algun receptor que sea similar a denga 10, no se si alguien teneis alguna arternativa a lea-4t que pueda servir.

Animo y a seguir adelante con este grandisimo proyecto

[Csar1540]

Yo pienso que las va a seguir, me ha cortado el youtube el vídeo bruscamente, pero lo acaba metido, bueno, los robots siguen las líneas curvas
https://www.youtube.com/watch?v=vfuSoyclISg
, lo único que el tractor es más lentorro en las acciones . En la prueba que hice el otro día, se me iba por la cagada que tenía ( justo cuando pedía la rotación más grande la hacía hacia el otro lado.)
Pero con la que está cayendo no se puede salir a probarlo.

Saludos.

[Serrano69]

Hola. Joder macho, he estado probando la simulación!!!! Vaya versión nos acaba de regalar César pa los reyes,jajaja
Como en el campo funcione como lo hace en la simulación vamos a alucinar en colorines. QUÉ MARAVILLA!!! qué bien coge la linea.

Saludos.

[650enV]

Primera sorpresa, me pongo a calcular el passPerDegree y a mi como podeis apreciar en la foto de extremo a extremo de la dirección me da 37287 pasos, le pregunto a otro compañero y me dice que le da 20000, ya veis que diferencia.
http://subefotos.com/ver/?74333cd1882ee ... deef3o.jpg
Le comento que le de 10 vueltas (para tener mejor medida) al eje del motor para contar los pulsos por vuelta y a el le dan unos 800 por vuelta y a mi me dan 1500. No son todos motores iguales? Quien se ha comido los pulsos?
Podéis mirar cuanto os da a vosotros.
Así es como tengo yo el Phiget:
http://subefotos.com/ver/?9ba708c13ca6c ... 35fcbo.jpg
http://subefotos.com/ver/?5ec70882c99ca ... 98f2do.jpg
http://subefotos.com/ver/?99f4b534444c7 ... 0f82co.jpg

Cesar: Que parametros hay que meter con las cotas del vehiculo?
bVehiculo => distancia entre ejes
passPerDegree => pasos por giro/angulo de giro
KGpsEje =>En este o en algún otro hay que poner la distancia de la antena al eje trasero???

Cesar como dices, las reacciones de llevar la antena en la parte delantera a llevarla encima de la cabina no tiene que ver nada. Yo la primera vez la puse en el capo y el sistema va mucho más vivo y más rápido de reacciones, pero me comentaron que la pusiera encima que me podían llegar señales rebotadas y que me podían falsear las medidas, así que la puse encima. A los que la lleváis en el morro en cuanto se os va un poco ya lo esta detectando la antena y a nada que tuerce ya lo ha metido en el sitio, los que la llevamos encima de la cabina para meter la antena en la referencia o tuerce mucho la dirección o va a tardar más. Lo mismo que en los baches, la ir mas baja no va a oscilar la mitad.Esta claro que no tendremos que llevar los mismos parámetros. Igual cuando comentamos los efectos o sensaciones que hemos obtenido teníamos que comentar donde llevamos la antena.

A ver si apreciáis la presión que llevo:
http://subefotos.com/ver/?9ce4ece070e05 ... e8aefo.jpg
http://subefotos.com/ver/?7156ecf10f1f6 ... 7f699o.jpg

Saludos

[Csar1540]

Hola, en el fendt de centro a lado lleva 20000, pongo 500 en passperdegree
bVehiculo, distancia entre ejes
Passperdegree pasos por angulo de giro de las ruedas en grados, Fendt, 20000/38, redondeo a 500
Kgpseje, distancia del gps al eje trasero
Importante, dtKalman .1 para 10hz, .2 para 5

[coductor]

Hola y feliz año a todos
Serrano con la ag15 cogia practicamente los mismos satelites que con la tallysman y no tenia obstaculos, todo llano, la probe poco tiempo pero cuando pueda entrar la vuelvo a probar y os cuento.

[Kiko23]

Buenas noches.

A mi no me ha dejado el genio hoy, y he estado probando la versión 26.
Se ha tirado todo el día lloviendo y sólo he podido probar en un trozo que está cimentado.

La verdad es que me ha ido bastante bien la nueva versión, eso sí, después de cacharrear un poco con ella. He tenido que desactivar el kalman, porque se me perdía mucho. Empezaba a hacer las eses cada vez más grandes y hasta me le daba la vuelta al tractor, igual que en la simulación.

Os dejo el pequeño vídeo que he grabado.

http://youtu.be/0Sw4OAUxx7A

Los datos de como le llevaba configurado:
GPS Cerea 1.26 Antena Tallysman 2400 colocada en el morro de un JD 6610 SE. Lea-4t a 5 hz. Filtro Kalman desactivado. Solution FIX. PassPerDegre 8174 / 40º = 240 calculando de dirección recta hacia un lado.
Creo que lo mejor para calcularlo es girar las ruedas a tope a un lado, y luego hasta el otro tope. Luego lo dividimos entre 2, y luego entre 4. Lo digo porque a mi me ha marcado 8174 desde la posición que "creía" que estaba recta, y de tope a tope me ha marcado 20000.

He probado a usar el Hub (ladrón usb), y a no usarle para medir los pasos y me dan aproximadamente los mismos.
He probado también separando el encoder del motor por lo del imán que comentabais y da lo mismo.
Como comentabais que se calentaba le he puesto un pequeño ventilador de ordenador que tenía por casa, no creo que le haga mal. También le he puesto un fusible de 10 amperios en la entrada de corriente de la placa por si las moscas. No se si será poco o mucho, pero de momento no me le ha fundido.

Cesar, una pasada lo de probar el modo simulación. He estado trasteando un buen rato con ello y la única pega que le he encontrado es que se pueden modificar menos parametros que en las anteriores versiones,jejeje.

Espero poder salir al campo a probarlo en serio.

Muchas gracias por todo y si queréis que haga alguna prueba no tenéis más que decirlo.

[Kiko23]

Por cierto:
-Una vuelta de la rueda me marca 864. Entiendo que diez vueltas tendrían que ser 8640 no? Pues me salen 7893. Si luego resto las 10 vueltas, me sobran 287... Descarto que sea patinamiento, ya que va prieta con mucha fuerza. Es más, la he dejado una hora mientras comía y cuando he salido la rueda estaba marcada de la presión contra el volante.
Os dejo una foto para que os hagais una idea.


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[Csar1540]

Hola, he dejado un vídeo con una prueba a ver si alguien con autoguiado la puede hacer
https://www.youtube.com/watch?v=AtClYYtR8ho
Saludos

[Csar1540]

Kiko23, sigo viendo mucha acción, en esas condiciones de prueba no debería casi actuar,ten en cuenta que yo he ido a 20kmh en automático e iba correctamente, tienes bien metidas la distancia entre ejes?.

Puedes disminuir la acción metiendo un kDelta=-0.9 o kDelta=-0.8, es un multiplicador general de la acción correctora.

Saludos.

[Csar1540]

Explicación de los parámetros del fichero de configuración
https://www.youtube.com/watch?v=mBaUVgGEhqM

[414999]

Una pregunta: Los que estáis ya probando el autoguiado, ¿Si lo activáis cuando quedan menos de dos metros para la entrada cuanta oscilación tiene? Creo que activarlo a cinco metros de la entrada es mucho y por eso las oscilaciones tan grandes que tiene al principio.